近兩年，由客運、化學品車(chē)輛引起的交通事故頻(pín)繁發生(shēng)，2018年6月29日20時41分(fēn)許，在湖南(nán)境内京港澳高速河南(nán)籍大(dà)型客車(chē)穿越中(zhōng)央隔離(lí)帶與對面河南(nán)籍半挂危險貨物(wù)運輸車(chē)相撞，事故共造成18人死亡 ，14人受傷。而且這些車(chē)輛一(yī)旦發生(shēng)交通事故，往往造成群死群傷、重大(dà)财産損失等嚴重後果。長期以來，公安交警、交通運輸等部門将這些“兩客一(yī)危”車(chē)輛列爲重點管控對象，嚴查嚴管。

 何爲“兩客一(yī)危”？ 

“兩客一(yī)危”車(chē)輛，是指從事旅遊的包車(chē)、三類以上班線客車(chē)和運輸危險化學品、煙花爆竹、民用爆炸物(wù)品的道路專用車(chē)輛。

交通運輸部辦公廳發文

2018年交通運輸部辦公廳發布《關于推廣應用智能視頻(pín)監控報警系統技術的通知(zhī)》。爲了深刻汲取湖南(nán)衡陽“6•29”等重特大(dà)道路運輸事故教訓，綜合采取人防和技防相結合的方式，除了切實糾正駕駛時的各種安全隐患，決定在道路客貨運輸領域推廣應用智能視頻(pín)監控報警技術，全面提升道路運輸安全科技保障水平。

通知(zhī)中(zhōng)提到道路運輸車(chē)輛智能視頻(pín)監控報警裝置要求具備前方車(chē)輛碰撞報警功能。在車(chē)輛行駛過程中(zhōng)，視頻(pín)車(chē)載終端應能針對潛在前撞狀況，預警系統應實現對前車(chē)識别，并對駕駛員(yuán)進行報警提示，同時至少保存報警點車(chē)外(wài)前部區域照片和視頻(pín)信息，事件驅動并實現本地存儲和遠程存儲，且具備以下(xià)功能：

1.預警系統應具有區分(fēn)護欄、标志(zhì)和橋梁等路邊靜止對象和正在同車(chē)道行進的前車(chē)、反向車(chē)道的車(chē)輛等功能；

      2.在雙向彎道條件下(xià)，預警系統應具有區分(fēn)同向車(chē)道前車(chē)和反向車(chē)道的車(chē)輛的功能；

      其中(zhōng)，潛在前撞狀況包含但不限于下(xià)列狀況：

     1.自車(chē)勻速靠近靜止的前車(chē)，自車(chē)車(chē)速大(dà)于30km/h；

     2.自車(chē)勻速靠近勻速行駛的前車(chē)，前車(chē)車(chē)速小(xiǎo)于自車(chē)車(chē)速，自車(chē)車(chē)速大(dà)于50km/h；

     3.自車(chē)跟随前車(chē)勻速行駛，前車(chē)突然持續減速，自車(chē)車(chē)速大(dà)于30km/h。

我(wǒ)(wǒ)們在行動

過去(qù)由單一(yī)的攝像頭構成的預警系統，由于其探測距離(lí)不超過50米，适應車(chē)速低于60km/h，隻能在光線較好或可視距離(lí)較好的環境下(xià)使用，已不能人們滿足日益增長的安全需求，如隧道及弱光條件駕駛，暴雨天氣，霧霾天氣，相向車(chē)道的遠光燈幹擾等場景。

毫米波雷達傳感器很好地填補了攝像頭的不足，其擁有開(kāi)闊的探測範圍及更遠的探測距離(lí)，适應車(chē)速範圍更廣，具備全天候環境适應性，包括可視距離(lí)低于10米的暴雨天氣，霧霾天及弱光條件。

杭州睿達汽車(chē)科技的SRR186 24GHz前向防撞雷達傳感器，可覆蓋範圍爲前方50度角度内90米距離(lí)内的最多32個目标車(chē)輛，跟蹤距離(lí)可高達到100米，除了對同向正常行駛的車(chē)輛，同時對插隊車(chē)輛，橫穿車(chē)輛以及反向車(chē)道的車(chē)輛均能很好探測跟蹤。即使進入彎道，SRR186也能自主識别分(fēn)辨車(chē)輛前方的匝道牆體(tǐ)、障礙物(wù)、以及移動的車(chē)輛，偵測前方車(chē)輛的距離(lí)與相對速度，當出現危險時自動預警，滿足JT/T 883要求的前方車(chē)輛碰撞報警功能。

SRR186采用伯克利模型制定前向防撞報警策略。伯克利模型采用的是兩次報警方式，第一(yī)次是根據最小(xiǎo)安全距離(lí)換算出固定的時間（PET）進行提醒報警，安全距離(lí)時間=前車(chē)車(chē)距/本車(chē)車(chē)速，第二次是根據碰撞時間（TTC）進行制動報警，碰撞時間=前車(chē)車(chē)距/相對車(chē)速，在伯克利模型中(zhōng)，前車(chē)與後車(chē)的制動減速的取值近似爲相同。

SRR186的報警策略中(zhōng)采用了三級報警模式，L1與L2是最小(xiǎo)安全距離(lí)報警，屬于初級碰撞警告，以告知(zhī)駕駛員(yuán)前方出現障礙物(wù)車(chē)輛，可以準備采取必要措施來避免碰撞，L3是碰撞時間報警，是通知(zhī)駕駛員(yuán)應立即采取措施避開(kāi)碰撞。SRR186還根據本車(chē)車(chē)速細分(fēn)爲小(xiǎo)于60km/h和高于60km/h且小(xiǎo)于120km/h，由于“兩客一(yī)危”車(chē)輛在城市道路内最高限速爲50公裏/小(xiǎo)時，在高速公路上的最高限速爲100公裏/小(xiǎo)時，所以這樣的策略可滿足實際需求，爲了避免擁堵路段雷達頻(pín)繁報警，SRR186的啓動條件爲本車(chē)車(chē)速不低于20km/h，具體(tǐ)策略表如表1。

表1 報警策略

   碰撞時間的設置參考了瑞士豐泰保險公司在關于車(chē)輛碰撞與頭部傷害的報告，如果有1.5秒的預警時間，則可避免90%前撞事故的發生(shēng)；如果有2秒的預警時間，則幾乎可以防止所有的前撞事故發生(shēng)。

圖4  預警時間與碰撞概率

SRR186也可以将前方目标車(chē)輛的相對速度，距離(lí)，及方位信息通過CAN上報，結合SRR186獨立測得的自車(chē)車(chē)速與轉向角速度，可幫助用戶靈活地自定義報警策略。

與報警策略息息相關的是目标車(chē)輛車(chē)道的判定，而判定遠距離(lí)車(chē)道一(yī)直是個難點，因爲這對于測角精度有很高的要求。SRR186在測角精度上有所突破，即使在90米，測角精度仍然在±1°内，可以準确分(fēn)辨出目标車(chē)輛車(chē)道信息，輔助駕駛員(yuán)做出準确的判斷。

車(chē)輛探測、跟蹤與車(chē)道精準識别得益于缜密完善的核心算法體(tǐ)系，除此之外(wài)，SRR186還有項黑科技，可測得自車(chē)車(chē)速，無需破解獲取車(chē)身CAN信息，适用于所有車(chē)型。